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发布时间:2021-11-20 01:06:00 作者:宝瑾测控
堆取料机GNSS位置检测系统包括:基准站系统、流动站系统、系统
1 基准站系统
基准站系统给各台堆取料机提供差分数据,是整个系统的控制部分。其工作原理是基准站机将自己获取的高精度定位数据,通过光纤模式、电台、GPRS或WIFI方式将差分数据发送到堆取料机的机上;机通过将自身的定位数据和基准站的差分数据进行差分解算,后得到厘米级定位数据。多台堆取料机的防碰撞控制为了合理利用堆场,通常一个堆场上会出现多台堆取料机作业的情况,现以三台堆取料机同时工作为例,进行多台堆取料防碰撞控制的分析。
通常的大臂空间位置反馈都是采用行走、回转、俯仰三个编码器的数值计算得出的,本设计采用当今***的定位手段-RTK GPS测量系统。RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法,它采用了载波相位动态实时差分(Real-time kinematic)方法,是GPS应用的重大里程碑。高精度的GPS测量必须采用载波相位观测值,RTK定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术,它能够实时地提供测站点在坐标系中的三维定位结果,并达到厘米级精度。目前大部分企业堆取料机采用纯手工操作方式,需要工人时刻在现场操作。在RTK作业模式下,基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。
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