堆取料机位置检测控制承诺守信「宝瑾测控」

通过RTK方式来检测悬臂位置信息可以到厘米级，并且不受自身行车轮打滑和其它编码器累积误差的影响，比现有的防碰撞方法更加准确。克服了现有技术中由于悬臂空间位置反馈都是采用行走、旋转、俯仰三个编码器的数值计算，而造成的误差累积问题。

3 系统

系统的主要作用是负责人机交互，用直观的方式将整个料场所有设备的运行状态显示在上位机屏幕上，操作人员和中控室的管理人员能够实时的对料场生产进行监控和管理，预防生产事故发生，提高作业效率和堆取***度。

目前对于移动机车定位主要有如下几种方式：a、旋转编码器定位方式；b、接近开关定位方式；c、激光（红外）定位方式；

根据我们现场多年的经验，以上几种定位方式优缺点如下：

1、编码器定位方式

编码器可以实时显示移动机车的具体位置，便于移动机车的实时控制。当距离小于预定距离而大于第二预定距离时，判断碰撞可能性为中等。但因为编码器一般安装在轴上，机车在运行过程中会产生惯性；当抱闸后，机车会有产生一定的位移，而这个位移编码器无法检测到，久而久之会产生累积误差而无法。且编码器的的使用寿命比较低，需要经常更换，会严重影响生产效率。

的差分性能：支持输出CMR,CMR+,RTCM(2.0、2.3、3.0)差分信号，能够实现提供厘米级、亚米级差分定位精度。

提供3路LVTTL，921,600 bps，满足一般终端的配置和输出的需求；两路can口，满足工业控制的数据接口的要求。

应用领域：***定向、船载定向、机械控制、工业控制、***农业等。

注：基准站可以采用多频多系统产品，比如OEM-628或其他高精度RTK解算板卡。

性 能 指 标

水平定位精度

本系统采用在堆场合适位置建立基准站，在堆取料机的回转中心和悬臂中部或者头部中心点安装GNSS流动站。在一个堆场中可能有多个堆取料机，沿着行走轨道进行行走作业，在行走过程中，多个堆取料机的大臂之间有可能会发生碰撞。通过GNSS的位置信息和空间几何算法，得出两台堆取料机之间的距离，从而可以判断出堆取料机发生碰撞的可能，使得作业人员进行相应处理。本系统可以实时计算出堆取料机悬臂的相对位置和距离，实现多台堆取料机在同一个场垛中安全作业。该系统包括：大机及悬臂位置反馈系统、空间数据算法系统、空间防碰撞预警控制系统。