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堆取料机位置检测控制诚信企业「宝瑾测控」

发布时间:2022-02-06 14:11:00        作者:宝瑾测控

1.2 传统的定位方式

目前大多数现场堆取料机位置检测采用的是人眼定位、光电编码器装置(光码盘)、激光位移传感器、行走限位开关、RFID方式。这几种检测位置的方式均存在一定缺陷,具体表现如下:

1) 人眼定位受制于眼睛健康状况和精神状态,环境影响比较大,作业时间长;

2) 光电编码器装置在车轮打滑就会形成累计误差, 相对定位的机械接触工作方式;




根据用户需要,本方案给出位置(x,y,z)方位姿态(α,β)及定位状态(_type)6个参数,实时传送到控制系统的主机中。针对位置精度,通过实时载波相位差分(RTK)技术保持厘米级精度;RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法,它采用了载波相位动态实时差分(Real-timekinematic)方法,是GPS应用的重大里程碑。针对方位姿态,通过加长基线长度,配置高精度测向板卡和测量天线,从而保证单台堆取料机在作业过程中的安全和可靠性。

同时通过GNSS的位置信息和空间几何算法,得出相邻两台堆取料机之间的距离,从而可以判断出堆取料机发生碰撞的可能性,使得作业人员进行相应处理。本系统可以实时计算出堆取料机悬臂的相对位置和距离,实现多台堆取料机在同一个场垛中安全作业。



测量天线的作用是当从地平线上升起时,能捕获、跟踪,接收放大信号。具有如下特点:

1) 天线部分采用多馈点设计方案,实现相位中心与几何中心的重合,将天线对测量误差的影响降低到,提高测量的精度;

2) 天线单元增益高,方向图波束宽,确保低仰角信号的接收效果,在一些遮挡较严重的场合仍能正常收星;

3) 内置低噪声放大模块,采用前置及多级滤波器滤除干扰信号,保证在恶劣电磁环境下正常工作;

4) 防水、防紫外线外罩,确保天线能长期在野外工作。




根据本设计提供的堆取料机空间防碰撞系统,黄骅港堆取料机进行了多台大机防碰撞试验,即分别在两天取料机和一台堆料机的回转中心和悬臂头部安装了gps数据模块,并进行了数据采集和空间几何算法计算,再将计算结果传给plc进行防碰撞控制的计算与报警,***。本项目不但解决了行走打滑的问题,而且不需要使用编码器数据,降低了误差;针对位置精度,通过实时载波相位差分(RTK)技术保持厘米级精度。同时,计算过程相对简单、精度高,可以实现多个堆取料机同场作业,并且能够实时检测各个大臂之间的距离,提高了安全性和作业效率,可以用于多种类型的堆取料机,可以提高同场作业效率70%。


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