堆取料机位置检测控制欢迎来电「宝瑾测控」

目前悬臂采用的检测技术

悬臂空间位置反馈通常都是采用行走、旋转、俯仰三个旋转编码器的数值计算得出的，对悬臂的空间位置计算过程非常复杂，该计算过程需要结合行走、俯仰、旋转三个编码器的数值进行空间建模，而这三个编码器都有不同程度的误差，这就容易造成累积误差，故悬臂空间坐标的准确性不高。2)天线单元增益高，方向图波束宽，确保低仰角信号的接收效果，在一些遮挡较严重的场合仍能正常收星。

用户需求和解决方法

本方案需要在现场安装GNSS露天移动设备实时姿态测量系统，即中控室楼顶合适位置安装基准站，在悬臂中部和前端安装GNSS天线。实时检测各堆取料机位置、悬臂俯仰角、悬臂旋转角数据，同时把各堆取料机实时数据传送到控制系统的主站PLC。且因为堆场面积较大，如果现场工人取错料，中控室的人无法实时掌握，造成劣质产品的产生。为料场堆取料机无人化操作提供基础数据。

主要特点：具有***覆盖、全天候、高精度、实时导航定位等优点。

GNSS系统主要由三部分构成：空间部分、地面监控部分、用户接收机部分。

部分主要是再轨运行的专门用于导航的，目前GPS和GLONASS在轨运行的总共有60多颗，每颗均在不间断地向地球播发调制在两个频段上的信号。在地球上任何一点，均可连续地同步观测至少4颗GNSS，从而保障了***、全天候的连续地三维定位，而且具有良好的抗干扰性和保密性。测量天线的作用是当从地平线上升起时，能捕获、跟踪，接收放大信号。地面监控部分主要是控制姿态、参数设置等得主控站和测控站，都是有***部门控制的。

通常的大臂空间位置反馈都是采用行走、回转、俯仰三个编码器的数值计算得出的，本设计采用当今***的定位手段-RTK GPS测量系统。RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分（Real-time kinematic）方法，是GPS应用的重大里程碑。高精度的GPS测量必须采用载波相位观测值，RTK定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。当判断可能性为较高时，进行碰撞报警，使得工作人员得知堆取料机之间即将发生碰撞，可以进行停机等处理。在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。