堆取料机位置检测常用解决方案「多图」

接近开关定位方式

接近开关具有安装简便，非接触式检测等优点。但是在高粉尘环境下，接近开关的需要经常清理，增加人工成本，且一旦出现碰撞，接近开关极易失灵，影响检测的精度。

3、激光（红外）定位方式

激光（红外）定位方式在理想的状况下能实现布料车的***定位，精度可达到1mm，量程可达到200m。但是在高粉尘下同样存在发射和接收口被堵住的问题，且一旦布料车行进的轨道不直的话，会出现信号丢失的现象；一、GNSS位置检测系统GNSS位置检测系统是采用在堆场合适位置建立基准站，在堆取料机的回转中心和悬臂中部或者头部中心点安装GPS流动站，通过GPS的位置信息和空间几何算法，得出两台堆取料机之间的距离。且目前由于工人的素质参差不齐，工人容易出现恶作剧现象，用手挡住激光射线，影响位移的检测。

目前悬臂采用的检测技术

悬臂空间位置反馈通常都是采用行走、旋转、俯仰三个旋转编码器的数值计算得出的，对悬臂的空间位置计算过程非常复杂，该计算过程需要结合行走、俯仰、旋转三个编码器的数值进行空间建模，而这三个编码器都有不同程度的误差，这就容易造成累积误差，故悬臂空间坐标的准确性不高。其次，我们又能准确测定我们所在地点A至之间的距离，那么A点一定是位于以为中心、所测得距离为半径的圆球上。

用户需求和解决方法

本方案需要在现场安装GNSS露天移动设备实时姿态测量系统，即中控室楼顶合适位置安装基准站，在悬臂中部和前端安装GNSS天线。实时检测各堆取料机位置、悬臂俯仰角、悬臂旋转角数据，同时把各堆取料机实时数据传送到控制系统的主站PLC。为料场堆取料机无人化操作提供基础数据。用户需求和解决方法本方案需要在现场安装GNSS露天移动设备实时姿态测量系统，即中控室楼顶合适位置安装基准站，在悬臂中部和前端安装GNSS天线。