堆取料机位置检测-武汉宝瑾测控技术

在国内外煤炭码头中，堆料机、取料机是散货堆场作业的核l心设备，堆取料机空间防碰撞系统一直是个难题。设计一种堆取料机空间防碰撞控制系统，其原理是在堆取料机上的大臂和回转中心安装gps流动站，通过gps的位置信息和空间几何算法，得出两个堆取料机之间的小距离从而可以判断出堆取料机发生碰撞的可能性，使得工作人员进行相应处理，解决行走编码器不准确、误差累积的问题。本系统可以实时计算出堆取料机大臂的相对位置和距离，可实现两台甚至多台堆取料机在同一个场垛中安全作业。

实施方法

1) 堆取料机走行位置检测、悬臂俯仰角检测、悬臂旋转角检测；

2) 中控楼顶安装基准站系统，堆取料机安装移动站系统；

3) 配置联通电台；

4) 将检测到的各堆取料机数据传给机上PLC。机上的PLC再根据现场的工艺需要进行相关的控制。

第2章功能特点

采用GNSS露天移动设备实时姿态测量系统进行堆取料机相关数据采集，将计算的准确结果传给PLC，不但解决了定位行走打滑的问题，而且不需要使用其它位移传感器数据，降低了误差。同时，计算过程相对简单、精度高，可以实现多台堆取料机同场同时作业，并且能够实时检测各个悬臂之间的距离，提高了安全性和作业效率，可以用于多种类型的堆取料机，堆取料机位置检测，可以实现无人操作，值得推广。

本系统采用在堆场合适位置建立基准站，在堆取料机的回转中心和悬臂中部或者头部中心点安装GNSS流动站。通过GNSS的位置信息和空间几何算法，得出两台堆取料机之间的距离，从而可以判断出堆取料机发生碰撞的可能，使得作业人员进行相应处理。本系统可以实时计算出堆取料机悬臂的相对位置和距离，实现多台堆取料机在同一个场垛中安全作业。该系统包括：大机及悬臂位置反馈系统、空间数据算法系统、空间防碰撞预警控制系统。

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