堆取料机回转定位-武汉宝瑾测控

通常的大臂空间位置反馈都是采用行走、回转、俯仰三个编码器的数值计算得出的，本设计采用当今的定位手段-RTK GPS测量系统。RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分（Real-time kinematic）方法，是GPS应用的重大里程碑。高精度的GPS测量必须采用载波相位观测值，RTK定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。

空间数据计算系统的主要任务是根据采集到的各堆取料机臂的大臂位置信息来计算任意两台堆取料机大臂的空间距离。可以通过多种方法来根据位置信息确定多个堆取料机中任意两个堆取料机的大臂之间的距离，由于堆取料机的大臂较长，两个堆取料机之间的距离可以近似看作是两个堆取料机的大臂之间的距离。所以两个堆取料机之间的距离

堆取料作业过程中，堆取料机回转定位，在一个堆场中经常需要使用多个堆取料机进行作业。 避免空间碰撞事故。在一个堆场中可能有多个堆取料机，沿着行走轨道进行行走作业，在行走过程中，多个堆取料机的大臂之间有可能会发生碰撞。目前国内没有有效来提前预知堆取料机之间是否将要发生碰撞，堆取料机空间防碰撞是堆取料作业过程中的难题。堆取料机的行走轨道与堆取料机的行走轮之间的摩擦力不均。

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