武汉宝瑾测控技术(多图)-堆取料机走行位置检测

本系统硬件主要由GNSS基准站系统、移动站系统、通信系统构成，软件方面包括智能控制器数据转换系统等构成。基准站设于办公楼顶；基准站的接收机放在办公楼的控制电气柜内；在每台堆取料机上可回转部分的电气房内安装一台车载电气柜，内含一台双天线接收机和控制器、协议模块等，移动站接收机天线分别在悬臂中前端和堆取料机配重臂上选取合适位置安放，移动站数据传给机车上的 PLC，软件系统均在控制器内完成运算。

目前悬臂采用的检测技术

悬臂空间位置反馈通常都是采用行走、旋转、俯仰三个旋转编码器的数值计算得出的，对悬臂的空间位置计算过程非常复杂，该计算过程需要结合行走、俯仰、旋转三个编码器的数值进行空间建模，堆取料机走行位置检测，而这三个编码器都有不同程度的误差，这就容易造成累积误差，故悬臂空间坐标的准确性不高。

用户需求和解决方法

本方案需要在现场安装GNSS露天移动设备实时姿态测量系统，即中控室楼顶合适位置安装基准站，在悬臂中部和前端安装GNSS天线。实时检测各堆取料机位置、悬臂俯仰角、悬臂旋转角数据，同时把各堆取料机实时数据传送到控制系统的主站PLC。为料场堆取料机无人化操作提供基础数据。

目前大部分企业堆取料机采用纯手工操作方式，需要工人时刻在现场操作；而现场灰尘很大，严重影响工人的身体健康，且由于灰尘会影响工人的视线，会出现出现操作定位不准的现象，出现生产事故；且因为堆场面积较大，如果现场工人取错料，中控室的人无法实时掌握，造成劣质产品的产生。