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1.2 传统的定位方式
目前大多数现场堆取料机位置检测采用的是人眼定位、光电编码器装置(光码盘)、激光位移传感器、行走限位开关、RFID方式。这几种检测位置的方式均存在一定缺陷,具体表现如下:
1) 人眼定位受制于眼睛健康状况和精神状态,环境影响比较大,作业时间长;
2) 光电编码器装置在车轮打滑就会形成累计误差, 相对定位的机械接触工作方式;
GNSS测向原理
利用两个的同步观测数据,堆取料机位置检测,利用载波相位观测值求取两站之间的基线向量,具体将观测方程在站间和星间做差值,消除了钟差、削弱电离层、对流层及星历误差等相关性较高的物理量,构建浮点解,搜索范围求出固定解,其中的关键是整周模糊度的求解和周跳的检测修复,系差分技术的一种特殊应用。
差分技术的应用
单台GNSS接收机进行定位因为受到很多干扰因素的影响,精度很低,一般只有三四米左右。所以为了提高定位精度,我们引进了差分技术。差分GNSS产品一般由基准站、移动站和数据链三部分构成,在测量时两台或多台GNSS接收机同步观测GNSS。由基准站发射的改正信息,移动站在收到GNSS信号的同时接收到基准站的定位结果。
堆取料机走行位置、装卸位置检测;
? 可实现堆取料机自动走行,自动堆取料;
? 实现位置联锁,可以防止两端掉道或碰撞事故;
? 与堆取料机小皮带联锁控制,防止混料、错料、堵料事故;
? 可进行鳞状堆积预混匀作业,以提高原料成分的均匀度、减少粒度偏析;
? 实现堆取料机远程监控功能;
? 结合皮带秤数据对堆场堆存量数字化管理;
? 严格控制堆料形状和取料规律,可以大大提高料场的存储容量,提高料场的利用率
? 变起点定终点工艺可将料堆截面堆成长方形,减少端部料的产生和浪费,也同时减少铲车进场的作业量。
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